シミュレーションの世界に引きこもる部屋

指令値受取用バスの初期化変更。バス初期化の引数をFD用に変更するのみ。XCP DAQ受信部のレイアウト変更対応とLSB変更対応。xcp_canfdクラス作成時のテストコードと同じ対応。XCP STIM送信部のレイアウト変更対応とLSB変更対応。レイアウトはxcp_canfdクラス内で決めているのでLSB対応のみ。

仮想HILSのCAN-FD対応方針整理。数としてはそこそこあるが、一個一個は1行修正のレベル。importしているxcp_canをxcp_canfdに変更。上記のクラス変更に伴い、XCPインスタンスの生成部分変更。importのところでエイリアスを使うのもあり。

DAQリスナーCAN-FD対応版の動作確認を実施。can.loggerのCAN-FDモードを並走さえて回線モニタを実施。問題無くCAN-FDフレームが送出されていることを確認。Bitrate_switchも有効になっている。python-canの範疇では問題無しと判断できる。

DAQリスナーのCAN-FD対応の要否ついて説明。CANのみ対応のインターフェースはCAN-FDフレームを検知すると「異常フレーム」と認識しエラーフレームをもってフレーム破壊を行う。よって、CAN-FDフレームが流れるネットワークにCANのみ対応インターフェースは接続禁止。DAQリスナーの修正は一撃。

xcp_canfdクラス動作確認を実施。問題無く動作。念のためxcp_canの時の動作確認結果とも比較。同じ動きをしていることが確認できる。CAN-FD回線モニタも実施し、CAN-FDフレームのレベルでも確認。こちらも想定通りの動作をしていることを確認。PID制御器もおおよそ狙い通り動いてそう。

xcp_canクラス改めxcp_canfdクラスを作成。xcp_canfdクラスのソースコードを開示。前回までの修正分を盛り込んだのみ。コンフィグレーション、ODT_ENTRY構成、STIMレイアウト、DAQレイアウト、STIM送信用データ。次回は、これを実際に動作させてみる。

STIMの送信レイアウト調整した。int.to_bytesを使用指定していたので一撃で修正完了。STIM送信時のrawデータ変換(浮動小数点→1/65536)を実施。xcp_canのテストコードとしては送信データをリスト管理しているだけなので、そのリスト修正するのみ。仮想HILS修正時に要注意。

DAQ listのODT_ETNRYのデータ長変更(16bit→32bit)。namedtupleを使用していたので修正は楽。DAQの受信レイアウト調整。int.from_bytesを使用してるので16bitから32bitへの変更は楽。DAQ受信データの物理値変換(1/65536→浮動小数点)。

xcp_canクラス改造箇所を整理。予想以上に多いが、仮想HILSにXCPの都合を見せないための部分なので修正内容が集中し易い。コンフィグレーション用のJSON記述の修正。事前のPyXCP CAN-FD実験を元に修正。SERIALを消して、FDとDATA_BITRATEと追加。

PyXCP Version0.16.5にてCAN-FDの動作確認。UPLOAD、DOWNLOAD、DAQ、STIMを確認。基本的にOK。PyXCP側からのCAN-FDはBitrate_switchが無効になっているが、現状のPyXCPの仕様上やむを得ない。この結果を元にxcp_canクラスを改造予定。