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モデルベース開発とモータ バックナンバー

博識フクロウのフクさんと中堅エンジニア太郎くんの「モデルベース開発とモータ バックナンバー」。 仕事率、エネルギー保存則。仕事率、電力。トルク、回転数。効率、損失。T-I特性、T-N特性。
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【TI】モデルベース開発とモータ その5【TN】

モータのスペックシートは予想以上にあっさりしていることがあるが、それを元に様々な特性を算出できる。 直接計測できない物理量が算出できるが、これを制御に利用するかは目的次第。
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【効率】モデルベース開発とモータ その4【損失】

効率μを決定づける損失は多数存在。 損失は「回転数に比例する」、「回転し始めだけ不感帯が存在する」ような感じでそれっぽければ良いことが多い。 最初はリアルさを求めず、パラメータだけ特定して徐々にリアルさを求めても良い。
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【トルク】モデルベース開発とモータ その3【回転数】

トルクは電流に比例。 負荷(トルク)が一定であれば、角速度は電圧に比例。 角速度から回転数は求められる。
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【仕事率】モデルベース開発とモータ その2【電力】

力学(直交座標、極座標)、電気の主要の物理量は時間、速度との関係性で覚えると楽。 力学(直交座標、極座標)、電気で共通の物理量として仕事と仕事率がある。 熱学のような他の領域でも仕事と仕事率に相当するものがあるので、エネルギー変換を考える際はとても便利。
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【仕事率】モデルベース開発とモータ その1【エネルギー保存則】

モータは「電気エネルギー(電力)を機械エネルギー(動力)に変換する機器」。 電力、動力は共に仕事率という物理量。 モータは「電気、力学の間のエネルギー保存の法則を最も簡単に実現してくれる装置」。
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モーター伝達関数導出

モーターの伝達関数そのものはググればそれなりに出てくる。 しかし、どのように導出したかわからなければその後の調整、応用ができなくなる。
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モーター伝達関数導出(分解/再構築編)

場合によって、伝達関数ブロックを使用できない局面があり得る。 中間の帰還パラメータの変動。制御モデルの推定で要離散化。自前のHILS装置で要離散化。など。
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モーター伝達関数導出(伝達関数編)

伝達関数「電圧→トルク→角速度→角移動量」を纏めてモデル化
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モーター伝達関数導出(トルク発生原理編)

フレミングの左手の法則より、磁界の中を長さlの導体に電流I_mを流すとローレンツ力Fが発生する。
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