KEI

状態空間モデルに苦手意識持ってる人向けに超シンプルな微分方程式に対して適用して見た。ニュートンの運動方程式を採用。状態量が求まる微分方程式を作成すると、それを状態方程式として表現できる。参照したい状態量を出力行列で設定できる。

状態空間モデルを確認するにはシミュレーションしてみるしかない。まじめにシミュレーションしようと思うとベクトル、行列に対する微分を解決する必要がある。(これもやる予定だが後で)各ツール、各言語で状態空間モデルが扱えそうなので、それらで動かしてみる。ただし、MATLABに関してはSimulinkの状態空間モデルブロックで実施予定。

状態方程式、出力方程式を組み上げた。状態方程式は前回の運動方程式から導出した微分方程式を元に作成。出力方程式は参照したい状態量に合わせて出力行列Bを調整するのみ。

まずは状態量を定義。速度、距離を状態量とした。運動方程式を紐解く。距離、速度、加速度の関係性が微分を吸収する。状態量の内訳である速度、距離の方程式が求まったところ。