xcos

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scilab

ScilabによるモーターMILS

scilab/xcosで以下を実施。 モーターの動特性を持ったモータープラントモデルの作成 モーターといってもブラシ付きDCモーター モーターの先の負荷は一旦無視。(つまり空転状態) そのモーターを制御する制御モデルの作成 さらにそれらを合体させてMILSにする。
gdb

gdbによるISS その2

gdbをISS(インタラクションセットシミュレータ)として利用した上で、制御器の検証に応用する方法。 ARM-gdbを使用。Scilabで作成した制御モデル、モータープラントモデルと連携。ELF/DWARFはソースコードファイル名や各ソースライン情報を保持している。
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scilabとRTOSのCoSimulation 後編

scilabとTOPPERS/JSPの協調シミュレーション。CoSimulationとも呼ばれ、ScilabとRTOS間にCoSimulationインターフェースを設置。それを利用して通信することで異なるシミュレーション間で連携してシミュレーションができる。
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scilabとboost:statechartの連携(中編)

scilabとboost:statechartの連携 中編です。 前回、青図を描きました。 理屈上は大丈夫そうなのですが、 実際にやってみないと分からんよねってことで、 もうちょっと具体的に設計からやってしまいたいと思います。
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scilabとboost:statechartの連携(前編)

ScilabのCBlockの特殊な使用方法の一端。 C++Boos:statechartを併用した手法。 WindowsいうとLoadlibrary、GetProcAddress Unix系OSであればdlopen、dlsym というAPIを使用すればとりあえずできそう。
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scilabの紹介

scilabによるPID制御及びモーターシミュレーション。 PID制御器とモータープラント。 Scilab CBlockにCコードをいれて動作確認。 さらに、浮動小数点から固定小数点化しても制御が成立するかを確認。 モデルとCコードの挙動を比較することで正しさを証明することができる。
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