KEI

DCモータ状態空間モデルを導出するため以下を実施。 状態量の定義。 各種微分方程式。 微分方程式の変形。 状態方程式の作成。 出力方程式の作成。 確からしさはシミュレーションで確認。

出力方程式を導出。 基本は、出力させたい項を出力行列で指定するだけ。 実験段階では全状態を見たいことが多いので全部出力指定にすることが多い。 各種行列を列挙。 シミュレーションしないと確からしさはわからないが、以前のシミュレーションコード使い回しでいけそう。 これが状態空間モデルの良いところ。