事例 【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その215【PID制御⑥】
HILSもどきの前にDAQパケットを取得して波形表示する機能が必要。仮想ECU側の内部変数を表示することが目的。DAQパケットはECU側の計測値なので、内部変数と解釈しても差し支えない。上記機能はDAQリスナと命名。DAQリスナの実験構成を図示した。横からCANを覗き見るだけのシンプルな機能。
事例 
事例 【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その214【PID制御⑤】
仮想ECU側のPID制御器の入出力する信号の種類を確認。実際にXCPのDAQ、STIMを実施して制御状態を計測。想定通りの挙動になっていた。CAN回線モニタを確認。DAQとSTIMの目標値、実施のレイアウトを合わせていたので、縦に慣れべることで挙動が推測できる。
事例 【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その213【PID制御④】
PID制御器動作確認用Pythonコードを開示。コンフィグレーション、XCPマスター生成、DAQ起動、計測、書き換えを隠蔽している。エントリポイントとして起動した際は簡単なXCP通信をしてXCPスレーブの挙動が見れる。ライブラリとして呼び出すことも可能。こんな感じのちょっとずづの積み上げが割と重要。
事例 【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その212【PID制御③】
PID制御器の動作確認方法としてPyXCPを使う。HILSもどきから使用することを想定してクラス化。クラス化は目的次第で隠蔽する度合いが変化する。つまり何をサボりたいかが動機になり易い。エントリーポイントとして呼び出すかライブラリで呼び出すかで振る舞いを変えると便利。単体テストをする場合はエントリーポイント。
事例 【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その211【PID制御②】
PID制御器のコードを用意した。過去に使用したものを今回向けに修正したもの。ecu_t10ms_job関数で10ms周期で処理。ecu_init関数で初期化処理。変数の初期化を実施。コンパイルが通ることのみ確認済み。動作確認にPyXCPを使用するが具体手なコードは次回以降に説明。
事例 【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その210【PID制御①】
仮想ECUを作るべくAUTOSAR-XCPに制御器を組み込む必要がある。PID制御器は過去記事で作ったものを流用予定。制御周期はとりあえず、10msあたりにしておく。PID制御器の動作確認はXCP経由で入出力を制御することで実施する予定。PID制御器自体のソースコードは以前、SILS等で確認済み。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その209【AUTOSAR⑮】
AUTOSAR-XCPのSTIMの気になる点がある。STIMパケットに対してRESパケットが発行されている点。仕様書上は、RESパケット応答に関する振る舞いは明記されていなかった。恐らくデファクトスタンダード的な仕様が紛れている。上記は何が正しいというのは恐らくない。こういうものがあるということに気を付ける。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その208【AUTOSAR⑭】
ついにAUTOSAR-XCPでSTIMを実現。SET_MTA,DOWNLOADで実現していたコードを改修。若干、遅れがあるように見えたが、CAN回線ログと比較した感じだと、全に正しい結果となっている。思った以上の成果と言える。フクさんが一点気になることがあるらしい。これは次回説明予定。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その207【AUTOSAR⑬】
AUTOSAR-XCPのDAQ listモード設定コマンドの動作確認実施。SET_DAQ_LIST_MODEを実施。STIM側はTimeStampFieldは不要なので削除指定。さらにRAM値への更新速度を上げるため1ms周期。START_STOP_DAQ_LISTを実施。
事例 【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その206【AUTOSAR⑫】
AUTOSAR-XCPのDAQ設定系コマンドの動作確認。FREE_DAQ、ALLOC_DAQ、ALLOC_ODT、ALLOC_ODT_ENTRYを一気に確認。ODT_ENTRYへの書き込み実施。SET_DAQ_PTR、WRITE_DAQを確認。この段階のDAQ listはDAQかSTIMかの利用方法の指定はしていない。