【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その215【PID制御⑥】

【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その215【PID制御⑥】 事例
【仮想ECU】最小構成のMBD事例 第2章 その215【PID制御⑥】

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はじめに

前回で仮想ECU側のPID制御器の動作確認が取れた。
PID制御器の特性も出ており、DAQ、STIMの挙動も想定通り。

というわけで、仮想ECU側からHILSもどきの方に行きたいところだが、
ここでもう一仕事しておく必要がある。

登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

次はHILSもどき?

太郎くん
太郎くん

仮想ECUのPID制御器も大丈夫そうだし、
そろそろHILSもどきの方の実装かな。

フクさん
フクさん

いんや。
その前に一仕事残ってる。

太郎くん
太郎くん

そうなの?
仮想ECU側にまだ何かするの?

フクさん
フクさん

仮想ECUの方はもういじらないが、

仮想ECUから送られてくるDAQパケットだけを受信して波形表示するだけのPythonコードを用意しておきたい。

何故DAQパケットだけをモニタしたいのか?

太郎くん
太郎くん

え?
DAQパケットはHILSもどき側で受けるんじゃないの?

フクさん
フクさん

うん。
HILSもどきでも受けるんだけど、
HILSもどきの方はあくまでFMUの内部変数を波形表示する想定になってる。
今回追加で用意したいのは仮想ECUの内部変数を波形表示する機能を想定している。

太郎くん
太郎くん

そっか。
DAQパケットはECU側の計測値って位置づけだから
その計測値だけを表示できれば仮想ECUの内部変数を表示できてるって理屈になるのか。

構成について

フクさん
フクさん

理解はしてもらえたようだけど
一応、構成について図示しておこう。

DAQリスナ実験構成、Python、DAQだけ拾って結果をグラフ表示、DAQ リスナー、Python-can、DAQ/STIMの設定STIMの送信、XCPマスタ、PID制御器実装、XCPスレーブ(ECU側)、XLドライバ、Virtual CAN Bus、PID制御器、AUTOSAR-XCP、PID制御器実装
フクさん
フクさん

さらに論理構成としては以下になる。

DAQリスナ論理構成、PID制御器の入出力をXCPで制御するイメージ、DAQ/STIMの設定STIMの送信、DAQだけ拾って結果をグラフ表示、DAQ リスナー、XCPマスタ、CAN Bus、STIM、DAQ、PID制御器、PID制御器実装
太郎くん
太郎くん

じゃー、この図の中の「DAQリスナー」ってのを作るってことだね。

フクさん
フクさん

そうそう。
まぁ作りとしてはCANのフレームを受信して波形表示するだけだから
それほど難しいものにはならない予定だ。
次回までにざっと作って来てしまおう。

まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • HILSもどきの前にDAQパケットを取得して波形表示する機能が必要。
    • 仮想ECU側の内部変数を表示することが目的。
    • DAQパケットはECU側の計測値なので、内部変数と解釈しても差し支えない。
  • 上記機能はDAQリスナと命名。
    • DAQリスナの実験構成を図示した。
      • 横からCANを覗き見るだけのシンプルな機能。

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