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事例

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その25【ネットワークMILS④】

dbcファイルがあると、「モデル生成ウィザード」でCANoe上に自動でネットワーク構築できる。 「シミュレーションバス」であれば、実際のCAN回線につなぐ必要はない。 ノードパネルでシグナルの値を手打ちで変更可能。 本格的にテスト利用するにはCAPL言語を使用した方が良い。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その24【ネットワークMILS③】

CANoeでネットワーク構造を定義するにはdbcファイルを作成する必要がある。 dbcファイルはCANdb++で作成。 ネットワーク定義はノード、メッセージ、シグナルの階層構造になる。 ノードにメッセージをぶら下げる。 メッセージにシグナルをぶら下げる。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その23【ネットワークMILS②】

CANはマルチマスタなネットワーク。 しかし概念上は個別の信号線を模しているだけ。 CANをうまく利用するためにはネットワーク構成を明確にする必要がある。 ノード、CANID、シグナル。
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事例

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その22【ネットワークMILS①】

制御とインターフェースを分けたことで、インターフェースだけを差し替えるということは可能。 だたし、簡単かどうかは別問題。 Simulinkモデルがあればラピッドコントローラで疑似的なECUを作ることは可能。 CANに限定するならば、車載ネットワークシミュレータを使用することも可能。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その21【可変周期PID】

Δtをパラメータとして扱うことができる。 これにより、PIDの駆動周期が可変でも対応可能。 Δtと駆動周期が同時に変化するので、数学的には通常のPIDと同一と言える。 総和法、差分法による誤差分があるため完全一致とはいかないが、ほとんどの制御では問題なく動作する。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その20【PID振動対策】

時間も調整可能パラメータの一部と考える。 さらに時間の単位も調整可能のパラメータと考えられる。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その19【プラントリアル化後編】

出力(仕事率)と速度の関係は質量が確定していれば算出可能。 最大速度が確定していれば、定常ゲインが算出可能。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その18【プラントリアル化前編】

プラントモデルの精度を上げるためには本物の動作特性が必要。 一次遅れ系を使っている場合、時定数と定常ゲインが重要。 立ち上がり時定数と立下り時定数が異なる場合がある。 プラント出力の偏差を見て切り替えるような仕掛けが必要になる。
事例

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その17【S-Function】

S-Function Builderの使い方の説明。 これ以外のS-Functionの作成方法もある。 Simulinkに抵抗ある人はS-Functionから始めても良いかもしれない。 出力を波形で見れる。 複数のロジックの入出力の簡単な繋ぎ替えができる。
事例

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その16【SILS】

CコードをS-Function化することでSimuklinkブロックとして扱えるようになる。 MILSの一部を差し替えても同様の動きになるかを確認できる。 元のSimulinkモデルと同一の入力にして出力を比較することで一致性確認ができる。
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