CANoe

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最小構成のモデルベース開発事例 バックナンバー

A/D、D/Aだけを持った装置にPID制御を載せるという最小構成の制御ユニットをモデルベース開発に則って開発するという事例のお話。 途中からインターフェースがA/D、D/AからCANに変わるという、とんでもない仕様変更をくらう若干事実っぽいエピソードも入る。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その34【ネットワークRAPID⑦】

CAPLもブレークポイント、ステップ実行などのデバッグ機能は保有している。 ただし、シミュレーションバスの時だけ可能。 送信周期はプロットで見るか、CAN回線モニタで確認できる。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その33【ネットワークRAPID⑥】

CAPLはValueObjectというイベントハンドラを起点に処理を走らせる。 シグナル更新とCAN送信は別物。 シグナルの更新有無に関係なく送信周期を定義できる。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その32【ネットワークRAPID⑤】

SimulinkモデルからCANoeのシステム変数に出力する場合はSystemVriableOutputブロックを使用する。CANoeでシステム変数を定義できる。システム変数の型は、扱うシグナルに近いものを選択しておいた方が良い。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その31【ネットワークRAPID④】

SimulinkDLLの出力を2つのシグナルに渡すには2つの手法がある。 Signal Outputブロックを2つ使用。 システム変数に書き込んでからCAPLで各シグナルへ分配。 複数の回線のシグナルを扱うにはゲートウェイノードを定義する必要がある。 SimulinkDLL、CAPLのどっちを使うにしても同様の対応が必要。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その28【ネットワークRAPID①】

ダミーの信号を作る際は、普通はラピッドコントローラを使用する。 時間精度がそれほど求められないのであれば、PCから制御するタイプでもある程度なんとかなる。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その27【ネットワークMILS⑥】

dbc、モデル生成ウィザード、SimulinkDLL、シミュレーションまでの流れを復習。 そしてやっと動かした! あとは徐々に本物と差し替えたりすると応用の幅が広がる。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その26【ネットワークMILS⑤】

CANoeに組み込むSimulinkDLLを作成するにはSimulinkCoderとCANoeのMATLABコンポーネントが必要。 Simulinkモデルの入出力にCANoe IOのSingnal Input/Outputを接続してSignalを読んだり更新したりできる。 SimulinkDLLはCANoeの各ノード毎に設定できる。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その25【ネットワークMILS④】

dbcファイルがあると、「モデル生成ウィザード」でCANoe上に自動でネットワーク構築できる。 「シミュレーションバス」であれば、実際のCAN回線につなぐ必要はない。 ノードパネルでシグナルの値を手打ちで変更可能。 本格的にテスト利用するにはCAPL言語を使用した方が良い。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その24【ネットワークMILS③】

CANoeでネットワーク構造を定義するにはdbcファイルを作成する必要がある。 dbcファイルはCANdb++で作成。 ネットワーク定義はノード、メッセージ、シグナルの階層構造になる。 ノードにメッセージをぶら下げる。 メッセージにシグナルをぶら下げる。
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