Modelica

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事例

【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その74【DCモータ②】

以前使ったDCモータモデルにPID制御器を付けた。 PID制御器はModelicaライブラリに最初から存在。 実際にはLimPID。 パラメータはKp、Ki、KdではなくKp、Ti、Tdな点に注意。 とりあえず、クローズループ(PID)制御のDCモータモデルが出来た。(つもり)
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【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その73【DCモータ①】

「OpenModelicaで作ったFMUをFMILibraryで制御する」のプランを提示。 モデルは以前扱ったDCモータモデルとする。 Rampをそのまま電圧としてDCモータに印加するモデル。 ただし、そのまま使わずPID制御を追加してみる。 オープンループ制御からクローズループ制御のモデルに変更。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その72【FMILibrary㉙】

パラメータ名文字列からFMUの制御までを動作確認。 valueReferenceの取得OK。 その後のvalueReferenceを使用したパラメータ変更も当然OK。 今後の予定としては、OpenModelicaがexportしたFMUを使っていろいろやっていこうと画策している。 ぶっちゃけると手探り状態。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その71【FMILibrary㉘】

パラメータ名文字列を元にFMU内パラメータ変更の実験コード提示。 変数オブジェクトを取得し、そこからvalueReference取得。 valueReferenceが分かれば、FMU内パラメータは好き勝手できる。 これにより今後、他のFMUを使う場合になっても比較的楽にパラメータアクセスができそう。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その70【FMILibrary㉗】

「パラメータ名文字列から変数オブジェクト取得」のAPI確認。 fmi2_import_get_variable_by_nameというAPI。 パラメータ名文字列を渡せば、変数オブジェクトが返ってくる。 修正箇所は恒例のイニシャルモード中。 今後のことも考え複数のvalueReferenceを取得する予定。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その69【FMILibrary㉖】

変数リストを取得する以外のvalueReference取得方法がある。 パラメータ名文字列を指定してvalueReference取得したいが、直接それができるAPIは無い。 パラメータ名文字列を元に変数オブジェクトを取得するAPIはある。変数オブジェクトが取得できれば、そこからvalueReferenceは取得できる。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その68【FMILibrary㉕】

変数リストのソートルールが複数あることを思い出した。 よって、他のソートルールも試した。 それぞれ想定通りの動作になっていることを確認。 ソートの変更は現実的にはあまり出番は無さそう。 HILS、RAPIDコントローラで使うかもしれないが、それらもそこそこの性能があるのでやはり使わない?
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その67【FMILibrary㉔】

「modelDescription.xml内の変数情報を列挙」を実施。 問題無く動作。 modelDescription.xmlに記載されてる変数がすべて列挙されていることを確認。 ソートルールは「XMLファイルに記載されているオリジナルの順序」 こちらも想定通りの動作になっていることを確認。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その66【FMILibrary㉓】

modelDescription.xml内部変数列挙の処理手順確認。 コード追加箇所説明。 fmi2_import_enter_initialization_modeとfmi2_import_exit_initialization_modeの間。 コード提示。 前回までに説明したAPI(文字列変換含む)を全部使用した。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その65【FMILibrary㉒】

fmi2_import_get_variability、fmi2_import_get_causality、fmi2_import_get_initialと併用して使う便利APIが存在。 上記関数戻り値のenumに準じて文字列を返してくれるAPI。 中身はswich分で実現してるだけ。 次回は実際にソースコード作成。
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