OpenModelica

事例

【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その75【DCモータ③】

クローズループ制御にしたDCモータモデルの動作確認を実施。ちゃんと動いてるっぽい。Outputブロック設置各種信号にエイリアスを振るために設置。目標値をtarget。指令電圧値をvoltage。電流センサで取れる電流をcurrent。角速度センサで取れる角速度をspeed。
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【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その74【DCモータ②】

以前使ったDCモータモデルにPID制御器を付けた。PID制御器はModelicaライブラリに最初から存在。実際にはLimPID。パラメータはKp、Ki、KdではなくKp、Ti、Tdな点に注意。とりあえず、クローズループ(PID)制御のDCモータモデルが出来た。(つもり)
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【FMIライブラリ】最小構成のMBD事例 第2章 その73【DCモータ①】

「OpenModelicaで作ったFMUをFMILibraryで制御する」のプランを提示。モデルは以前扱ったDCモータモデルとする。Rampをそのまま電圧としてDCモータに印加するモデル。ただし、そのまま使わずPID制御を追加してみる。オープンループ制御からクローズループ制御のモデルに変更。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その72【FMILibrary㉙】

パラメータ名文字列からFMUの制御までを動作確認。valueReferenceの取得OK。その後のvalueReferenceを使用したパラメータ変更も当然OK。今後の予定としては、OpenModelicaがexportしたFMUを使っていろいろやっていこうと画策している。ぶっちゃけると手探り状態。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その71【FMILibrary㉘】

パラメータ名文字列を元にFMU内パラメータ変更の実験コード提示。変数オブジェクトを取得し、そこからvalueReference取得。valueReferenceが分かれば、FMU内パラメータは好き勝手できる。これにより今後、他のFMUを使う場合になっても比較的楽にパラメータアクセスができそう。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その70【FMILibrary㉗】

「パラメータ名文字列から変数オブジェクト取得」のAPI確認。fmi2_import_get_variable_by_nameというAPI。パラメータ名文字列を渡せば、変数オブジェクトが返ってくる。修正箇所は恒例のイニシャルモード中。今後のことも考え複数のvalueReferenceを取得する予定。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その69【FMILibrary㉖】

変数リストを取得する以外のvalueReference取得方法がある。パラメータ名文字列を指定してvalueReference取得したいが、直接それができるAPIは無い。パラメータ名文字列を元に変数オブジェクトを取得するAPIはある。変数オブジェクトが取得できれば、そこからvalueReferenceは取得できる。
事例

【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その68【FMILibrary㉕】

変数リストのソートルールが複数あることを思い出した。よって、他のソートルールも試した。それぞれ想定通りの動作になっていることを確認。ソートの変更は現実的にはあまり出番は無さそう。HILS、RAPIDコントローラで使うかもしれないが、それらもそこそこの性能があるのでやはり使わない?
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その67【FMILibrary㉔】

「modelDescription.xml内の変数情報を列挙」を実施。問題無く動作。modelDescription.xmlに記載されてる変数がすべて列挙されていることを確認。ソートルールは「XMLファイルに記載されているオリジナルの順序」こちらも想定通りの動作になっていることを確認。
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【FMU】最小構成のMBD事例 第2章 その66【FMILibrary㉓】

modelDescription.xml内部変数列挙の処理手順確認。コード追加箇所説明。fmi2_import_enter_initialization_modeとfmi2_import_exit_initialization_modeの間。コード提示。前回までに説明したAPI(文字列変換含む)を全部使用した。