PID

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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その141【CAN連携⑤】

Python-CANで指令値送信のコードを提示。 CAN関連の前回までの復習の話のまんま。 利便性を上げるためにコマンドライン引数を取り込む機能追加。 送信周期変更と繰り返し処理切替を追加。 動作確認はBusMasterでモニタすることで実施予定。 実際のCANだと対抗機が必要だがVirtual CAN Busでは不要。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その140【CAN連携④】

バックナンバーはこちら。 はじめに 前回はCAN経由で渡した情報やPython-CANのインストール、importの話。 今回はバス初期化、送信の仕方の復習になる。 一応、同じ話は過去記事でも扱ってはい...
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その139【CAN連携③】

CAN経由で渡したい情報として指令値を仮定義。 Ramp Up、Ramp Down、Stepなどの組み合わせ Python-CANの復習。 インストールの話。 pip使えばOK。 importの話。 canをimportすればOK。 以降はバス初期化、送受信などの話が続く予定。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その138【CAN連携②】

CANをHILSのインターフェースにするには本来では専用のインターフェース装置が必要。 しかし、今回はVector社のXL Driver Library付属のVirtual CAN Busを使用。(無償) 実験構成は指令値をCANで指定。 前回までのtkinterに対して追加する。 入力パターンが増えるイメージ。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その137【CAN連携①】

さらなるHILSっぽさを求めて外部入力を検討。 ECUのインターフェースを想定すると分かり易い。 インターフェースは様々ではあるが、とりあえずCANであれば融通が利きそう。 CANからADC、DAC、PWMへの変更はそれほど大変ではない。 よって、今後はCANをインターフェースの前提として話を進める。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その136【リアルタイム描画㉚】

マルチプロセス化実験コードを実際に動作させてみた。 一応負荷は下がったが、それでも50ms間の負荷がかかるポイントが散見される。 結果としてはPipeのプロセス間通信のオーバーヘッド。 他のプロセス間通信でもこのオーバーヘッドはそれほど変わらない。 今後の実験は通常のシングルプロセス版のコードをベースとする。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その135【リアルタイム描画㉙】

マルチプロセス化した実験コードを提示。 基本的な流れは一緒だが、Pipe関連のコードが増えた。 deque毎にsend_bytesで送信。 Scaleの入力やsin波生成指示を描画のメインプロセスからFMUのサブプロセスに送ってる。 sin波をサブプロセス側にしないと、結局描画負荷でsin波が崩れる。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その134【リアルタイム描画㉘】

Pipeの受信処理のコードを提示。 受信自体は一関数だが、byte配列からdoubleに直すのに手間がかかってる感じ。 Pipeの受信確認。 受信関数自体は受信が来るまで戻ってこないので、無条件では呼びたくない。 よって、poll関数で受信有無を確認した後に実際の受信処理をする。 次回から実際のコードと動作確認。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その133【リアルタイム描画㉗】

Pythonでサブプロセスの生成と開始について説明。 Process関数を呼ぶだけ。 引数にサブプロセス開始時に呼び出す関数とそれに対する引数を渡せる。 今回はPipeを渡しておく。 Pipeによる送信について説明。 send_bytesを呼ぶだけ。 dequeのままでは渡せないのでdouble型のarrayにする。
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【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その132【リアルタイム描画㉖】

Pythonでマルチプロセスをする上での手順確認。 Pipeを使ったプロセス間通信が面倒そう。 追加コードについては今回は触り程度。 要importのライブラリ。 multiprocessingのProcessとPipe。 Pipeの生成。 送受信の2つが取得できる。 引数自体で双方向、片方向が切り替わる。
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