事例 【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その15【ACG】
SimulinkCoderを使ってSimulinkモデルをACGできる。SimulinkCoderを使用するためにはMATLAB Coderのライセンスも必要。ACGされたコードは可読性が良くない場合がある。プロタイプの段階では、一旦可読性は無視するという選択もあり。リコードする場合は別の手段で品質担保することを考える必要がある。
PID
事例 
事例 【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その13【MILS前編】
今回から実際にシミュレーション。しかし、わざとメンドクサイ手法を取ってみる。離散化済みであれば、ExcelでもPID制御のシミュレーションは可能。ただし、かなり面倒くさい。MATLAB/Simulinkが無い時代は恐らくこういった面倒なことをやっていたのだろう。
事例 【仕様書】最小構成のモデルベース開発事例 その9【PID離散化】
前回まで3回に分けてはテイラー展開を応用した微分、積分の説明をした。今回をそれをPID制御に適用して離散化する。速度型PIDの復習。PIDの積分を総和法で、微分を差分法に置き換えた。Δtは制御周期。今回の場合は10[ms]。・ワインドアップ対策は積分要素に切り替えスイッチとサチュレーションを含めることで対応。
事例 【仕様書】最小構成のモデルベース開発事例 その5【制御モデル】
前回、簡易HILS案の関係者間調整と物理値変換仕様を実施。今回は実際の制御モデルに踏み込む。PID制御は位置型と速度型がある。位置型はワインドアップの課題を抱えている。速度型はワインドアップの課題を解消しており、使い勝手が良い。ソフトウェアで実現するには離散化が必要。
scilab scilabの紹介
scilabによるPID制御及びモーターシミュレーション。PID制御器とモータープラント。Scilab CBlockにCコードをいれて動作確認。さらに、浮動小数点から固定小数点化しても制御が成立するかを確認。モデルとCコードの挙動を比較することで正しさを証明することができる。