【Dcm】車両診断通信 その79【シミュレーション⑰】

車両診断通信

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はじめに

AUTOSAR-Dcmのシミュレーションの話。
TesterPresentsのシミュレーションのPythonコードについて。

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登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

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TesterPresentsのシミュレーション用のPythonコード

フクさん
フクさん

じゃ、さっくりPythonコードを。
前回よりかはシンプルだよ。

import isotp
import logging
import time
import threading

from can.interfaces.vector import VectorBus

class ThreadedApp:
   def __init__(self):
      isotp_params = {
         'stmin' : 0, 
         'blocksize' : 4,
         'wftmax' : 0,
         'll_data_length' : 8,
         'tx_padding' : 0xCC,
         'rx_flowcontrol_timeout' : 1000,
         'rx_consecutive_frame_timeout' : 1000,
         'squash_stmin_requirement' : False,
         'can_fd' : False,
         'tx_data_min_length' : 8
      }
      self.exit_requested = False
      #self.bus = VectorBus(channel='0', bitrate=500000)
      self.bus = VectorBus(channel='0', bitrate=500000, fd=True)
      addr = isotp.Address(isotp.AddressingMode.NormalFixed_29bits, source_address=0xF1, target_address=0x10) 
      self.stack = isotp.CanStack(self.bus, address=addr, params=isotp_params, error_handler=self.my_error_handler)

   def start(self):
      self.exit_requested = False
      self.thread = threading.Thread(target = self.thread_task)
      self.thread.start()

   def stop(self):
      self.exit_requested = True
      if self.thread.isAlive():
         self.thread.join()
   
   def send(self, msg):
      self.stack.send(msg)
   
   def my_error_handler(self, error):
      logging.warning('IsoTp error happened : %s - %s' % (error.__class__.__name__, str(error)))

   def thread_task(self):
      while self.exit_requested == False:
         self.stack.process()                # Non-blocking
         #time.sleep(self.stack.sleep_time()) # Variable sleep time based on state machine state
         time.sleep(0.001) # Variable sleep time based on state machine state

   def shutdown(self):
      self.stop()
      self.bus.shutdown()

def sendrecv( app, msg ):
   
   if msg[0] == 0x00:
      tsleep = msg[1]*0x100 + msg[2]
      tsleep = tsleep / 1000
      print("sleep : %f [ms]" % tsleep)
      time.sleep(tsleep)
   else:
      print("Send msg : %s" % (msg.hex()))
      app.send(msg)
      t1 = time.time()
      while time.time() - t1 < 0.05:
         if app.stack.available():
            payload = app.stack.recv()
            print("Recv msg : %s" % (payload.hex()))
            break
         time.sleep(0.001)


if __name__ == '__main__':
   app = ThreadedApp()
   app.start()
   
   datas=[
      bytes([0x3E, 0x00]),
      bytes([0x3E, 0x00, 0x00]),
      bytes([0x3E, 0x01]),
      bytes([0x3E, 0x80]),
      bytes([0x3E, 0x80, 0x00]),
      bytes([0x3E, 0x81]),
      bytes([0x10, 0x03]),
      bytes([0x27, 0x13]),
      bytes([0x27, 0x14, 0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF]),
      bytes([0x00, 0x13, 0x24]),
      bytes([0x3E, 0x80]),
      bytes([0x00, 0x13, 0x24]),
      bytes([0x3E, 0x80]),
      bytes([0x00, 0x13, 0x24]),
      bytes([0x27, 0x13]),
      bytes([0x00, 0x13, 0xEC]),
      bytes([0x27, 0x13]),
   ]
   
   #while True:
   for i in range(len(datas)):
      sendrecv(app, datas[i])

   print("Exiting")
   app.shutdown()

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TesterPresentsのシミュレーション用のPythonコード解説

太郎くん
太郎くん

んー。
今回はTesterPresentsのはずだけど、
メッセージ的にはSessionControl、SecurityAccessもいるねー。

フクさん
フクさん

TesterPresentsの利用シーンがセッションの維持だからねー。
よって、セッションとセキュリティも混ぜて、5秒以内なら維持、5秒以上かかるとdefaultSessionに戻るよー。
って流れだねー。

太郎くん
太郎くん

年のため詳細な流れの説明よろしく。

フクさん
フクさん

はいよ。
①普通にTesterPresents
②TesterPresentsのメッセージ長間違い
③TesterPresentsの存在しないsub-function
④TesterPresents(suppressPosRspMsgIndicationBitあり)
⑤TesterPresentsのメッセージ長間違い(suppressPosRspMsgIndicationBitあり)
⑥TesterPresentsの存在しないsub-function(suppressPosRspMsgIndicationBitあり)
⑦extendDiagnosticSessionへ遷移
⑧Seed要求
⑨Key送信(Key=0xdeadbeef)
⑩4.900[ms] Wait
⑪TesterPresents(suppressPosRspMsgIndicationBitあり)
⑫4.900[ms] Wait
⑬TesterPresents(suppressPosRspMsgIndicationBitあり)
⑭4.900[ms] Wait
⑮Seed要求
⑯5.100[ms] Wait
⑰Seed要求

太郎くん
太郎くん

最初の方はsuppressPosRspMsgIndicationBitありなしの両方で通常パターン、エラーパターンを試してる感じだね。
途中からセキュリティアンロックして、S3タイムアウト直前にTesterPresentsを投げてセッション維持。
セッションが維持されているかは試しにSeed要求してみてSeedが0値だったら維持されているってことかな?

フクさん
フクさん

大正解!
今回はバッチリじゃない?!

太郎くん
太郎くん

前回と比べべたらこっちはチョロいよ!

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まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • TesterPresentsのシミュレーション用のPythonコード書いた。
  • TesterPresentsの主目的から考えて、SessionControl、SecurityAccessも実施する。
    • S3タイムアウト抑制が主目的。

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コメント

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