シミュレーションの世界に引きこもる部屋

SET_MTAとDOWNLOAD以外のRAM書き換え方法はSTIMしかし、XCP BasicはSTIMは未対応。XCP Basicに対してSTIM拡張をするかXCP Basic以外のXCPスレーブIPを探すか。とりあえず後者の線でやってみる。見つからなかったら諦めてSET_MTAとDOWNLOADで頑張る方向で。

XCP BasicとPyXCPは微妙だった？ってことはない。計測やちょっとしたキャリブレーションであれば問題無く使える。HILSもどきと相性が悪いだけ。オーバーヘッドを検討。15msはSET_MTAとDOWNLOADの2回のコマンド発行分。ここを何とかすればもう少しマシになりそう。

DAQパケットを受信しながらSET_MTA、DOWNLOADのコマンド送信してみた。一応動いた。が、DAQパケットの吸い上げのリアルタイム性が若干悪い。20～30[ms]程度の遅れがある。Pythonでやる以上、やむを得ない問題ではあるが、もう少し手が無いか考える必要はありそう。

PyXCPでDAQパケットを受信しながらSET_MTA、DOWNLOADのコマンド送信を行う実験。XCP Basic側は問題なくできることは分かってるのでPyXCP側メインの実験。一応PyXCP内コード的には大丈夫そう。実験コードはDAPパケット受信ループ内で0.05秒周期でSET_MTA、DOWNLOAD発行。

DAQパケットの取得方法の概要説明。transport層に相当するクラスでdaqQueueが定義されている。このdaqQueueに自動的にDAQパケットがキューイングされる仕組み。上記仕組みはJSONコンフィグレーションのCAN_USE_DEFAULT_LISTENERtrueでないと使えない点に注意。

DAQ起動すべく以下のコマンドに相当するメソッドを実行。SET_DAQ_LIST_MODE。START_STOP_DAQ_LIST。START_STOP_SYNCH。狙い通りDAQ起動はした。CAN回線上でDAQパケットが流れていることが確認できた。しかし、PyXCP上でDAQパケットを確認する術が不明。

ODT_ENTRYをnamedtupleを使ってデータ管理してみた。今回は一個しかないのでほぼ効能はないが、ODT_ENTRYが増えてきた際には大きな効能が見込めそう。実際にSET_DAQ_PTR、WRITE_DAQ実施。問題なく動作。毎回SET_DAQ_PTRを投げるようなコードになってるが、とりあえずOK。

WRITE_DAQの前にODT_ENTRYのデータ管理の便利な方法について説明。namedtupleと使う。tupleは異なるデータを一組に管理する手法や構造。namedtupleはtupleの各要素に明示的に名前を付けられるようにしたもの。管理のし易さを見やすさの両方が得られる。

DAQ listの構築を一気に実施した。FREE_DAQ、ALLOC_DAQ、ALLOC_ODT、ALLOC_ODT_ENTRYを一気に実施。以前XCP BasicでやったDAQ list構築に合わせた構成にしてある。PyXCPのメソッド単位で隠蔽されていることもあり、かなり楽ちん。