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最小構成のMBD事例 第2章 バックナンバー

Modelicaによるプラント設計。 それをFMUにして他のプラットフォーム(Python等)での再利用。 さらに制御器との様々な接続方法(ASAM XCP等)の事例を紹介していく話。 Modelica用ツールとしてはOpenModelicaを使用する。
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【MDF】最小構成のMBD事例 第2章 その317【仮想HILS⑦】

仮想HILSにMDF生成を組み込んだものの動作確認実施 リアルタイム波形は30秒の範囲なので、比較用といしてその範囲で計測してMDF生成 リアルタイム波形をMDFを比較。 AsamMdf付属Viewer、CANapeと比較したところOK。 一応、今回が本シリーズ最終回(たぶん)
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【MDF】最小構成のMBD事例 第2章 その316【仮想HILS⑥】

仮想HILSの改修済みコードを開示。 XCP等の通信周りへの影響は無し。 GUIがちゃんと配置されてることだけ確認。 ボタンGUIを増やしたので、スケールの表示位置の微調整を入れた。
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【MDF】最小構成のMBD事例 第2章 その315【仮想HILS⑤】

計測データの取得場所はFMU処理をしているFMU_handler内が妥当。 描画用のデータもここで取ってる。 計測データ対象はFMUの戻りのデータ。 仮想HILSが描画しているデータと合わせておくと評価し易い。 追加コードは描画用データのdequeとほぼ一緒。 リスト、dequeのメソッド名が共通化している恩恵。
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【MDF】最小構成のMBD事例 第2章 その314【仮想HILS④】

ボタン押下時にやることを確認。 MDFインスタンス生成。 各種シグナル生成。 各種シグナルをリストにまとめる。 MDFインスタンスに統合 MDFを生成。 各種シグナルとMDFインスタンスを再初期化。 上記を元にコードを書いてみた。 実際には動かしてみないとわからないが流れはOK。
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【MDF】最小構成のMBD事例 第2章 その313【仮想HILS③】

Pythonのリストの宣言の仕方について簡単に説明。 空っぽのリストも宣言できる。 データ保持用のストレージの候補を列挙。 上記に合わせて空っぽのリストを事前に宣言。 本来であれば一時ファイルの方が望ましので、必要であればファイルアクセスに差し替える必要がある。
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【MDF】最小構成のMBD事例 第2章 その312【仮想HILS②】

MDF生成をするためのimportを説明。 以前のMDF生成実験の時と一緒。 ボタンGUI追加方法説明。 以前のチェックボックス、スケールの時と似たような感じ。 スケールの時と同じくイベントハンドラを設定可能。 ボタン押下時のイベントに紐づいて呼び出されるメソッドを設定可能。
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【MDF】最小構成のMBD事例 第2章 その311【仮想HILS①】

仮想HILS改修計画として以下を提示。 仮想HILS側にAsamMdfを組み込んでMDF出力機能の追加を示している。 少なくとも仮想HILSのみの修正になる。 任意のタイミングでMDFを生成するためGUI側の修正も必要。 収録データは一時ファイルにした方が良いが今回はメモリ上に蓄える。
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【CANoe】最小構成のMBD事例 第2章 その271【仮想ECU連携⑧】

CANoe仮想HILS、AUTOSAR-XCP仮想ECUの実験構成を再確認 上記の動作確認実施。 かなりキレイな波形が取れている。 CANoe環境であれば1msオーダーの応答性が確保可能。 Python環境、CANoe環境を検証プロセスに含めると確保難な設備利用の回数を減らす効果が期待できる。
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【CANoe】最小構成のMBD事例 第2章 その270【仮想ECU連携⑦】

AUTOSAR-XCPこと仮想ECU側の修正コード開示。 PID制御器の処理周期修正。 ecu_t10ms_job()関数からecu_t1ms_job()関数へ移動。 PID制御器か内の微分、積分の演算で使用しているΔtを修正。 #define dTを0.001に変更。
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