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はじめに
ISO-TPのシミュレーションをしよう。のシリーズ。
A-COMSTACKの説明回。
登場人物
博識フクロウのフクさん
![](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1
エンジニア歴8年の太郎くん
![](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者01アップ.png)
イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
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A-COMSTACKとは
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
よし。
そろそろAUTOSAR-CanTpに入ろうか。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」13アップ.png)
そういえば、AUTOSAR-CanTpは何使うの?
これもオープンソースがある感じ?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
まぁオープンソースっぽいけど、
厳密にはオープンソースではないものだね。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」13アップ.png)
なにそれ?
そんなのあるの?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
TOPPERS協会のA-COMSTACKを使用する。
TOPPERS/A-COMSTACK
ソースコードはこっち
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者01アップ.png)
あれ?
オープンソースではないって話だったから、ソースコードは無いのかと思ってた。
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
うん。
ソースコードは開示してあるんだけど、
利用権が無いんだよね。
厳密には「商用利用するには、AUTOSARパートナーになっていないとダメ」ってこと。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」10アップ.png)
え?
じゃー使っちゃダメなんじゃ?
たぶんうちの会社はAUTOSARパートナーじゃないよ?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
なので、あくまで学習目的に留める。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」11アップ.png)
えー!そのままパクれると思ったのに―!!
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/びっくりフクロウ.png)
(パクる?!)
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
まぁ一般的にオープンソースでもGPLとかだと
組み込んだシステムのソースコード開示義務とかあったりするから
実は業務で使うには難しいことが多いんだよ。
ただ、構造としては各規格に準拠したレイヤ構造になってるし、
他のAUTOSARパッケージ使うことになった際も抵抗なくやっていけるんじゃない?
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」20アップ.png)
むぅ。
今回は勉強と割り切るしかないのか。
動作環境
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」10アップ.png)
今気が付いたんだけど、
このA-COMSTACKの想定動作環境ってRH850FLとかじゃない?
今回のPC上で問題ないの?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/ばってんフクロウ.png)
知らん。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」11アップ.png)
おーい!
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
C言語で書かれているはずだから基本問題無いと思うけどねー。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」20アップ.png)
うーん、大丈夫なのだろうか・・・。
A-COMSTACKの構造
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
とりあえず、A-COMSTACKとしてはこんな構造になっている。
![A-COMSTACK,ComStack,BSW,COM,CanTp,PDUR,CanIf,MCAL,CanDrv,AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture.pdf(Content of Software Layers Communication Stack)](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/08/02_A-COMSTACKの構造-1024x391.png)
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
で、今回使用したいのがCanTpの部分。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」13アップ.png)
下層に位置しているPDURとかCanIfは使わないの?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
まぁAUTOSARの流儀に則るのであれば、そこも含めて帳尻を合わせるのが正しいんだろうけど、
今回は別にAUTOSARが使いたいんじゃなくて、診断通信を実現してくれる機能が欲しいだけなんでねー。
メンドーなんでCanTpだけ引っこ抜く。
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」20アップ.png)
(あ、メンドーって本音出てる。)
動作確認方法
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/「技術者a」13アップ.png)
動作確認方法はどうする?
can-isotpの時みたいに、
CanTpとCanTpで通信させちゃうイメージ?
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/考え中フクロウ.png)
今、自分で言ってて気が付かなかったの?
can-isotpをオフボードテスタ側にすればいいんじゃない?
![太郎くん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/技術者03アップ.png)
あ、そうか!
can-isotp自体はISO15765-2に準拠した動作することは確認済みだから、
これを使えばいいのか!
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
じゃ、次回から本格的にA-COMSTACKを弄り回すか。
まとめ
![フクさん](https://www.simulationroom999.com/blog/wp-content/uploads/2020/05/指差しフクロウ.png)
まとめだよ。
- TOPPERS協会からA-COMSTACKというAUTOSARの通信スタックBSW群が公開されている。
- この中のCanTpを使用。
- A-COMSTACKはAUTOSARパートナーになっていないと商用利用出来ない。
- 今回は学習目的で利用。
- 動作確認用のオフボードテスタ側はpython can-isotpを使用する。
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