【CAN-FD】車両診断通信 その86【概要①】

車両診断通信

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はじめに

今回からCAN-FDの話に突入。
まずは概要から。

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登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

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CANとは別の物理層、データリンク層

太郎くん
太郎くん

えーっと、AUTOSAR-DCMのシミュレーションまで終わったから
このシリーズは晴れて終了だね!

フクさん
フクさん

うんにゃ。
まだそこそこネタが残ってるよ。

太郎くん
太郎くん

え?そうなの?何が残ってる????

フクさん
フクさん

物理層、データリンク層がCANじゃない場合・・・。

太郎くん
太郎くん

えーーー!!!
そんな根っこからひっくり返すような!

フクさん
フクさん

と言っても、CANからCAN-FDに切り替えるだけだから
そんなに大変でもない。

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CAN-FD概要

太郎くん
太郎くん

CAN-FDは・・・キーワードとしては聞いたけど
具体的に何かはわからないなー。

太郎くん
太郎くん

頭にCANが付いてるからCANをちょっと変えた感じとか?

フクさん
フクさん

まぁその表現は当たらずとも遠からずかなー。

フクさん
フクさん

実は例のVector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」に軽ーく乗ってはいるんだよねー。

Vector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」

はじめてのCAN/CAN FD | Vector
ベクター・ジャパンの「はじめてのCAN/CAN FD」は、CANの基本を学びたいという方々のための参考資料です。CANとCANFDプロトコルとの違いについても解説していきます。
太郎くん
太郎くん

まぁタイトルにCAN-FDって書いてるもんねー。

太郎くん
太郎くん

とりあえず、これ読み込んでおけばOKって感じかなー?

フクさん
フクさん

そうだねー。
厳密はいろいろあるんだけど、
シミュレーションする分にはこれに書いてる内容で十分かなー。

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CAN-FDの重要ポイント

太郎くん
太郎くん

まぁ「はじめてのCAN/CAN-FD」は読むとして、
「ここは重要!」みたいなポイントだけでも教えてもらえると・・・。

フクさん
フクさん

そーだねぇ。

フクさん
フクさん

CANと比較した場合、大体以下かな。

  • CAN-FDの仕様としてCANフレームを送受信することはできる。
  • 1フレームのLengthが最大8[byte]から64[byte]へ拡張
  • CANはDLCがフレームサイズを示していたが、CAN-FDは必ずしもそうではない。
    • DLC=8:8[byte]
    • DLC=9:12[byte]
    • DLC=14:48[byte]
    • DLC=15:64[byte]
  • CAN-FDであることを示すフラグとFlexDataRateになるフラグは別
    • FDF(FD Format Indicator):CAN-FDであるフラグ
    • BRS(Bit Rate Switch):FlexDataRateになる。(FDFが有効である必要あり)
太郎くん
太郎くん

うーん、何を言ってるかわかるようなわからんようなだけど、
そこら辺を気にしながら読み込んでみるよー。

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まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • 物理層、データリンク層をCANからCAN-FDに切り替える。
  • CAN-FDはVector社の「はじめてのCAN/CAN-FD」にそこそこ書いてる。

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