モデルベース開発

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最小構成のMBD事例 第2章 バックナンバー

Modelicaによるプラント設計。 それをFMUにして他のプラットフォーム(Python等)での再利用。 さらに制御器との様々な接続方法(ASAM XCP等)の事例を紹介していく話。 Modelica用ツールとしてはOpenModelicaを使用する。
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【プラント】最小構成のMBD事例 第2章 その7【OpenModelica①】

OpenModelicaの説明。 Wikiepdia英語ページから引用。 自動車、水処理、発電所の領域で使われている。 自動車業界でも開発フェーズだと相互運用性都合でプロプライエタリ品を使うことが多い。 複数のツールで構成されている。 コンパイラ、エディタ、インターフェス、プラグインなど。
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【プラント】最小構成のMBD事例 第2章 その6【Modelicaツール】

Modelicaを扱えるツールは様々。 Amesim、Simplorer、Dymola、MapleSim、SimulationX、OpenModelica。 自動車業界ではMapleSim、SimulationXが多め。 HILS、Simulinkの相性の都合。 OpenModelicaはオープンソースなツール。
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【プラント】最小構成のMBD事例 第2章 その5【Modelica④】

Flangeの説明。 様々な領域で使われる用語ということもあり「円筒形の物体」程度の定義。 ModelicaのFlange。 connectorタイプでModel間の接続用インターフェース。 flow接頭辞は運動の第3法則(作用・反作用)を実現するのに便利。 力(Force)の宣言で利用されてる。
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【プラント】最小構成のMBD事例 第2章 その4【Modelica③】

Massモデルの中にあるextendsは継承を示すキーワード。 PartialキーワードはModelの不完全性を示しており、継承以外の利用ができないよう制約を掛けている。 OOPの抽象class的なもの。 PartialRigidモデルは剛体モデル。 直線運動する剛体モデルを作る際はこのモデルを継承すると吉。
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【プラント】最小構成のMBD事例 第2章 その3【Modelica②】

Modelicaのプログラミング言語として性質を知るためモデル定義確認。 Massモデルを参照。 ある質量とある長さをもった完全剛体を1Dとして両端に力を加えられるモデル。 一般的なプログラムと異なり代入式ではなく方程式を定義していく。 シーケンシャル且つ代入になる書き方もあるが一般的なプログラムのそれとは異なる。
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【プラント】最小構成のMBD事例 第2章 その2【Modelica①】

Modelicaの説明。 オブジェクト指向のマルチドメイン・モデリング言語。 機械、電気、電子、油圧、熱、制御などの領域を横断して記述できる。 Modelicaはプログラミング言語だが、一般的な言語とは性質が異なる。 シミュレーション特化言語。 モデル定義としてパラメータと方程式を内包。
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【プラント】最小構成のMBD事例 第2章 その1【導入編】

恒例の太郎くんの悩み事からスタート。 プラントモデルを作成する必要がある。 それっぽいものを作るだけならば過去の記事を参照すればOK。 一次遅れ系。 モーター伝達関数。 本シリーズはModelicaを使用した話に踏み込む予定。 Modelica用のツールは雰囲気的にはSimulinkに似ていることが多い。
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最小構成のモデルベース開発事例 バックナンバー

A/D、D/Aだけを持った装置にPID制御を載せるという最小構成の制御ユニットをモデルベース開発に則って開発するという事例のお話。 途中からインターフェースがA/D、D/AからCANに変わるという、とんでもない仕様変更をくらう若干事実っぽいエピソードも入る。
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【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その57【ドライビングシミュレータ⑦】

ついに動かす時。 そして「最小構成のモデルベース開発事例」の最終回でもある。 CARLAにPID制御を組み込めた。 自動車業界で自動運転以外でもPythonの使いどころは多い。 自動テスト環境の一部とか。 コスト構造を意識すると問題点が見えやすい。 これにより何に対して創意工夫をすれば良いかが分かる。 ご拝読ありがとうございました!
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