モーター伝達関数導出(伝達関数編)

モーター


https://www.simulationroom999.com/blog/derivation-of-motor-transfer-function/

ここまで出てきた伝達関数をまとめる。

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電圧からトルクまで

  $$\frac{T_r}{E_m-K_eω}=\frac{K_t}{L_ms+R_m}$$

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トルクから角速度まで

  $$\frac{ω}{T_r-T_l}=\frac{1}{J}\frac{1}{s}$$

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角速度から角移動量

  $$\frac{θ}{ω}=\frac{1}{s}$$

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モデル

前項の伝達関数をブロック線図ですべて繋いで表現すると以下になる。

Scilab、モーターモデル、伝達関数、制御電圧、逆起電圧、逆起電力定数、トルク定数、モーター電流、モータートルク、実トルク、イナーシャ、角加速度、角速度、角移動量
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動作波形

Scilab、モーターモデル、シミュレーション結果

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