モデルベース開発とモータ バックナンバー

モータは「電気エネルギー(電力)を機械エネルギー(動力)に変換する機器」。 電力、動力は共に仕事率という物理量。 モータは「電気、力学の間のエネルギー保存の法則を最も簡単に実現してくれる装置」。

力学(直交座標、極座標)、電気の主要の物理量は時間、速度との関係性で覚えると楽。 力学(直交座標、極座標)、電気で共通の物理量として仕事と仕事率がある。 熱学のような他の領域でも仕事と仕事率に相当するものがあるので、エネルギー変換を考える際はとても便利。

トルクは電流に比例。 負荷(トルク)が一定であれば、角速度は電圧に比例。 角速度から回転数は求められる。

効率μを決定づける損失は多数存在。 損失は「回転数に比例する」、「回転し始めだけ不感帯が存在する」ような感じでそれっぽければ良いことが多い。 最初はリアルさを求めず、パラメータだけ特定して徐々にリアルさを求めても良い。

モータのスペックシートは予想以上にあっさりしていることがあるが、それを元に様々な特性を算出できる。 直接計測できない物理量が算出できるが、これを制御に利用するかは目的次第。