【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その139【CAN連携③】

【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その139【CAN連携③】事例
【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その139【CAN連携③】

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はじめに

HILSもどきのインターフェースをCANにしたところで
本来であればCANインターフェース装置の手配が必要になる。
しかし、今回はVector社のXL Driver Library付属のVirtual CAN Bus(無償)を使用することでさらりと回避する。

具体的にどのようなCANのデータをやり取りするかを決めていく。

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登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

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CAN経由で渡したい情報

太郎くん
太郎くん

CAN経由で指令値を渡すってのは決まったけど、
どんなデータを渡す予定?

フクさん
フクさん

まぁどんなデータでも良いのだけど、
一応決めておいた方が良いかもね。

フクさん
フクさん

一応以下の指令値を渡すとしよう。

100[ms]周期で上記指令値をCANで入力、Ramp Up、Ramp Down、Step、CAN
太郎くん
太郎くん

Ramp UpとRamp Down。
そしてステップ信号だね。
割とお試しとしては良く使われるパターンだ。

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PythonでCANの送信方法

フクさん
フクさん

実は、PythonでCAN送受信をする話は
以前、診断通信周りでしたことはある。

フクさん
フクさん

一応ここでやった。

太郎くん
太郎くん

うーん、だいぶ前な気がする・・・。

フクさん
フクさん

(まぁ一年以上はたってるかな)

フクさん
フクさん

基本的にはやることは一緒だが、
送信するデータのパターンをある程度用意しておく必要はあるな。

太郎くん
太郎くん

送信パターンはどういう形で持っておくの?

フクさん
フクさん

ファイルから読み込むとかだと汎用性があるが、
今回は普通にPythonのリストとして持っておこう。

sndparam = [
  0,5,10,15,20,25,30,35,40,45,50,55,60,65,70,75,80,85,90,95,100,
  100,100,
  100,95,90,85,80,75,70,65,60,55,50,45,40,35,30,25,20,15,10,5,0,
  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
  80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,
  50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,50,
  20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
]
太郎くん
太郎くん

まぁ送りたいデータを変えたかったら
このリスト編集すればいいだけだしね。

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PythonでCANを使用するには。

フクさん
フクさん

過去の記事にも書いてあることだが、
PythonでCANを使用するにはPython-CANが必要。
Python-CANのインストールはpipを使用すればOKだ。

pip install python-can
太郎くん
太郎くん

python-canの存在を知ってさえいれば、
ここはそんなに悩まないよね。

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Python-CANを使用するには

フクさん
フクさん

Python-CANを使用するには当然ライブラリのimportが必要。
まぁこれもシンプルな話で以下をimportすればOKだ。

import can
太郎くん
太郎くん

(ここまではなんとなく覚えてるぞ!)

フクさん
フクさん

あとはバス初期化とか実際の送信の話にちょっと触れて
実際使用する実験コードを見せる動作させてみるって流れかな。

太郎くん
太郎くん

まぁいつも通りの流れだね。

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まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • CAN経由で渡したい情報として指令値を仮定義。
    • Ramp Up、Ramp Down、Stepなどの組み合わせ
  • Python-CANの復習。
    • インストールの話。
      • pip使えばOK。
    • importの話。
      • canをimportすればOK。
  • 以降はバス初期化、送受信などの話が続く予定。

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