【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】

【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】事例
【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その142【CAN連携⑥】

バックナンバーはこちら。
https://www.simulationroom999.com/blog/model-based-of-minimum-2-backnumber/

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はじめに

前回はPython-CANで指令値送信のコードを提示した。
ついでに利便性目的にコマンドライン引数を取り込む機能も追加。

今回は実際に動作させて確認してみる。
(BusMasterを使用)

BusMaster

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登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

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Python-CANで送信

太郎くん
太郎くん

じゃー実際に動かしてみるよー。

結果ログ

(base) >python cansend.py
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 05 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 0a 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 0f 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 14 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 19 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 1e 00 00 00 00 00 00

# 省略

Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
Send msg : Timestamp: 0.000000 ID: 0111    S  DLC:  8    00 00 00 00 00 00 00 00
太郎くん
太郎くん

うん。
それっぽく出てるねー。

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BusMasterで確認

フクさん
フクさん

BusMasterの方はどう?
ちゃんとモニタ出来てる?

太郎くん
太郎くん

大丈夫そう。
ちゃんと動いてるよ。

BusMaster、CAN、Message Window、Time、Tx、Rx、Channel、Msg Type、ID、Message、DLC、Data Byte(s)
太郎くん
太郎くん

送信周期も大体100msってところかな?
ちょっと上振れしてるように見えるけど。

フクさん
フクさん

まぁ100ms周期と言うか100ms間をSleepさせてるからね。
どうしても上振れ方向になってしまうね。

太郎くん
太郎くん

まぁここにそこまでの精度は求めてないからこれでもOKか。

フクさん
フクさん

うん。
これで指令器側はOKとしよう。

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まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • Python-CANで送信確認。
    • 送信は成功している。
  • BusMasterで確認。
    • 送信状況はモニタできている。
    • 100ms周期より若干上振れしている。
      • Sleepで周期を作っているため、どうしても上振れ方向になる。
        • よって、今回は気にせず指令器としてはOKとする。

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