【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その51【ドライビングシミュレータ①】

事例

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はじめに

今回からオープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。

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登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

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今回の悩み事

太郎くん
太郎くん

うーん。

理屈の上では行けそうな気がするけど。

うーん。

フクさん
フクさん

(これは・・・恒例の・・・。)

太郎くん
太郎くん

あ、フクさん!

フクさん
フクさん

(「助けてドラ○もん」系の波動を感じる!)

太郎くん
太郎くん

あれ?今回は特に逃げようともしないね?

フクさん
フクさん

もはや、あきらめた。

フクさん
フクさん

で、今回はどんな悩みになるの?

太郎くん
太郎くん

流れとしては恒例の流れだね。

フクさん
フクさん

あー、いつもの受注プロセスか。
お客さんがなんかいって、
へっぽこ上司が意味も分からず受けて、
それを太郎くんに丸投げした感じか。

太郎くん
太郎くん

完全に的中しておる。

フクさん
フクさん

流石に内容までは予測できないから、そこは説明してよ。

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いつもの小芝居

太郎くん
太郎くん

じゃー話の流れを説明するね。

フクさん
フクさん

いつもの小芝居か。

太郎くん
太郎くん

顧客「御社はいろいろSmulinkモデルの流用の仕方に詳しいようですね。いつも助かっています。」
上司「いやー、もう何でもできますよ。モデルベースと言ったら弊社、弊社としったらモデルベースと言っても過言ではないですな!」

フクさん
フクさん

(すげー。ある意味、営業の鏡と言える。)

太郎くん
太郎くん

顧客「おお!頼もしい!ひとつお願いしたいことがあるのですよ!」
上司「なんでも言ってください!一発で解決しますよ!」

フクさん
フクさん

(あー来た来た。)

太郎くん
太郎くん

顧客「以前作っていただいたPID制御をドライビングシミュレータで確認できるような環境を構築して欲しいのですよ。」
上司「ドラ?え?あー。はいはい出来ます出来ます!」

フクさん
フクさん

(「ドラ?」って何?そこまで再現させる太郎くんってなんなの?)

太郎くん
太郎くん

顧客「一言だけで分かってしまうとはさすがです!」
顧客「まずは実現性だけ確認したいので、何かしらフリーな環境で試してもらえると助かるのですが。」
上司「任せてください!」

フクさん
フクさん

(一体何を任されたと思っているのだろうか?)

太郎くん
太郎くん

上司「よし太郎。PID制御でドライビングシミュレータだ。フリーなやつだぞ」
太郎くん「(絶句)」

フクさん
フクさん

(絶句)

太郎くん
太郎くん

あー絶句するのは分かるよ。僕も何も出てこなかったもんね。
というわけでPID制御でドライビングシミュレータでフリーなやつをよろしく。

フクさん
フクさん

完全にこの構図が完成しておる。
上司→太郎くんへ丸投げ→フクさんへ丸投げ

太郎くん
太郎くん

いやだなぁ。丸投げはしないよ。

アドバイスしてくれれば良いから。

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オープンスースなドライビングシミュレータ

フクさん
フクさん

まぁまずはフリーなドライビングシミュレータだな。
これがなければ「そもそもできない」って回答で終了なわけだが・・・。

太郎くん
太郎くん

あるの?ないの?

フクさん
フクさん

どっちがいい?

太郎くん
太郎くん

えー!そこを選ばせるか?!
事実を言え!

フクさん
フクさん

結論としては「ある」になる。

太郎くん
太郎くん

どんなん?

フクさん
フクさん

CARLAっていうオープンソースなドライビングシミュレータだな。
たぶん「カーラ」って読むんだと思う。

CARLA
Open-source simulator for autonomous driving research.
太郎くん
太郎くん

webサイトをざっと見たけど、イマイチ何なのかはわからなかった。

フクさん
フクさん

ざっと要約すると以下な感じだね。

・自動運転システムの開発
・AIのトレーニング/検証
をするために開発されたオープンソースなシミュレーションプラットフォーム

都市レイアウト(道路等)、建物、車両、人を自由に配置し、
各アクター(車両/人)を動的に制御できる。

・車が車線通りに走るか
・複数の車が接触回避するか
・人を飛び出させても回避できるか

のようなテストシナリオも組める。

ASAM OpenDriveにも対応しているようで、マップ生成機能も持つ。

Pythonから制御するAPIを持つため、
Pythonで作成したAI等との接続性が良い。

太郎くん
太郎くん

おー自動運転用のシミュレータなんだ。

フクさん
フクさん

次回はこれをどういうふうに利用するか考えよう。

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まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • いつもの小芝居でスタート。
  • オープンソースドライビングシミュレータのCARLA。
    • 自動運転のトレーニング用。
    • 車両だけでなく人も動かせる。

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