【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その51【ドライビングシミュレータ①】

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その51【ドライビングシミュレータ①】 事例

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はじめに

今回からオープンソースドライビングシミュレータであるCARLAの話。

登場人物

博識フクロウのフクさん

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

今回の悩み事

太郎くん
太郎くん

うーん。

理屈の上では行けそうな気がするけど。

うーん。

フクさん
フクさん

(これは・・・恒例の・・・。)

太郎くん
太郎くん

あ、フクさん!

フクさん
フクさん

(「助けてドラ○もん」系の波動を感じる!)

太郎くん
太郎くん

あれ?今回は特に逃げようともしないね?

フクさん
フクさん

もはや、あきらめた。

フクさん
フクさん

で、今回はどんな悩みになるの?

太郎くん
太郎くん

流れとしては恒例の流れだね。

フクさん
フクさん

あー、いつもの受注プロセスか。
お客さんがなんかいって、
へっぽこ上司が意味も分からず受けて、
それを太郎くんに丸投げした感じか。

太郎くん
太郎くん

完全に的中しておる。

フクさん
フクさん

流石に内容までは予測できないから、そこは説明してよ。

いつもの小芝居

太郎くん
太郎くん

じゃー話の流れを説明するね。

フクさん
フクさん

いつもの小芝居か。

太郎くん
太郎くん

顧客「御社はいろいろSmulinkモデルの流用の仕方に詳しいようですね。いつも助かっています。」
上司「いやー、もう何でもできますよ。モデルベースと言ったら弊社、弊社としったらモデルベースと言っても過言ではないですな!」

フクさん
フクさん

(すげー。ある意味、営業の鏡と言える。)

太郎くん
太郎くん

顧客「おお!頼もしい!ひとつお願いしたいことがあるのですよ!」
上司「なんでも言ってください!一発で解決しますよ!」

フクさん
フクさん

(あー来た来た。)

太郎くん
太郎くん

顧客「以前作っていただいたPID制御をドライビングシミュレータで確認できるような環境を構築して欲しいのですよ。」
上司「ドラ?え?あー。はいはい出来ます出来ます!」

フクさん
フクさん

(「ドラ?」って何?そこまで再現させる太郎くんってなんなの?)

太郎くん
太郎くん

顧客「一言だけで分かってしまうとはさすがです!」
顧客「まずは実現性だけ確認したいので、何かしらフリーな環境で試してもらえると助かるのですが。」
上司「任せてください!」

フクさん
フクさん

(一体何を任されたと思っているのだろうか?)

太郎くん
太郎くん

上司「よし太郎。PID制御でドライビングシミュレータだ。フリーなやつだぞ」
太郎くん「(絶句)」

フクさん
フクさん

(絶句)

太郎くん
太郎くん

あー絶句するのは分かるよ。僕も何も出てこなかったもんね。
というわけでPID制御でドライビングシミュレータでフリーなやつをよろしく。

フクさん
フクさん

完全にこの構図が完成しておる。
上司→太郎くんへ丸投げ→フクさんへ丸投げ

太郎くん
太郎くん

いやだなぁ。丸投げはしないよ。

アドバイスしてくれれば良いから。

オープンスースなドライビングシミュレータ

フクさん
フクさん

まぁまずはフリーなドライビングシミュレータだな。
これがなければ「そもそもできない」って回答で終了なわけだが・・・。

太郎くん
太郎くん

あるの?ないの?

フクさん
フクさん

どっちがいい?

太郎くん
太郎くん

えー!そこを選ばせるか?!
事実を言え!

フクさん
フクさん

結論としては「ある」になる。

太郎くん
太郎くん

どんなん?

フクさん
フクさん

CARLAっていうオープンソースなドライビングシミュレータだな。
たぶん「カーラ」って読むんだと思う。

CARLA
Open-source simulator for autonomous driving research.
太郎くん
太郎くん

webサイトをざっと見たけど、イマイチ何なのかはわからなかった。

フクさん
フクさん

ざっと要約すると以下な感じだね。

・自動運転システムの開発
・AIのトレーニング/検証
をするために開発されたオープンソースなシミュレーションプラットフォーム

都市レイアウト(道路等)、建物、車両、人を自由に配置し、
各アクター(車両/人)を動的に制御できる。

・車が車線通りに走るか
・複数の車が接触回避するか
・人を飛び出させても回避できるか

のようなテストシナリオも組める。

ASAM OpenDriveにも対応しているようで、マップ生成機能も持つ。

Pythonから制御するAPIを持つため、
Pythonで作成したAI等との接続性が良い。

太郎くん
太郎くん

おー自動運転用のシミュレータなんだ。

フクさん
フクさん

次回はこれをどういうふうに利用するか考えよう。

まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • いつもの小芝居でスタート。
  • オープンソースドライビングシミュレータのCARLA。
    • 自動運転のトレーニング用。
    • 車両だけでなく人も動かせる。

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