最小構成のモデルベース開発事例 バックナンバー

最小構成のモデルベース開発事例 バックナンバー事例
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はじめに

A/D、D/Aだけを持った装置にPID制御を載せるという最小構成の制御ユニットをモデルベース開発に則って開発するという事例のお話。

途中からインターフェースがA/D、D/AからCANに変わるという、
とんでもない仕様変更をくらう若干事実っぽいエピソードも入る。

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モデルベース開発とは?

なぜか、日本語Wkipediaだとモデルベース開発がモデル駆動開発へリダイレクトされる。
英語版のWikipediaを張っておく。
https://en.wikipedia.org/wiki/Model-based_design

Model-based design - Wikipedia

モデルベースの設計(MBD)は、複雑な制御、信号処理、および通信システムの設計に関連する問題に対処する数学的および視覚的な方法。これは、多くのモーションコントロール、産業機器、航空宇宙、および自動車のアプリケーションで使用される。モデルベースの設計は、組み込みソフトウェアの設計に適用される方法論である。

Wikipedia(英語)のModel-based designの日本語訳
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仕様書編

背景、目的

【仕様書】最小構成のモデルベース開発事例 その1【背景、目的】
モデルベース開発と言っても対象によって手法や使うツールも様々。 仕様書等の開発ドキュメントは大きい話から書いていく。 背景、経緯、目的など。 背景、経緯、目的は形式的なものではなく、ドキュメントの誤認識を抑制する仕掛けの一つ。

物理構成

論理構成

物理値変換

制御モデル

離散化

PID離散化

制御対象

制御対象離散化

フィルタ

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上流検証編

MILS

ACG(自動コード生成)

SILS

S-Function

プラントリアル化

PID振動対策

可変周期PID

ネットワークMILS

ネットワークRAPID

Bypass

ドライビングシミュレータ(CARLA)

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