【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その137【CAN連携①】

【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その137【CAN連携①】 事例
【PyFMI】最小構成のMBD事例 第2章 その137【CAN連携①】

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はじめに

tkinter、matplotlibを使用したリアルタイム波形描画ができたところで次のフェーズへ。

端的に言うと外部からの入力を受け付けることで、
さらにHILSっぽさを引き上げていく感じ。

登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

さらなるHILSっぽさを求めて

太郎くん
太郎くん

まぁいろいろと制約はあるにしてもHILSっぽい感じにはなってきたよね。

フクさん
フクさん

うーん、どうだろうねー。
現状だと外部からの入力とか出来て無いし。

太郎くん
太郎くん

外部からの入力かー。
一応tkinterのScaleでユーザ操作ってのは受けつけられるようにはしてるけど、
あんまり「外部からの入力」って感じじゃないんだよねー。

太郎くん
太郎くん

実際のHILSだとどういうインターフェースがあり得るんだろう?

フクさん
フクさん

ふむ。
それは「実際のECUがどういったインターフェースをもっているか」という問いと一緒だな。

太郎くん
太郎くん

ということは、ECU側のインターフェースが分かれば自動的にHILS側も分かる?

フクさん
フクさん

そうなるね。

ECUのインターフェース

太郎くん
太郎くん

で、ECUのインターフェースってどんなのがあるの?

フクさん
フクさん

そこは太郎くんもある程度知ってるんじゃないの?

太郎くん
太郎くん

まぁ
「たぶんこんなのがあったなぁ」
程度で明確に言える感じではないなぁ・・・。

フクさん
フクさん

そういう意味では私も似たようなもんだ。

フクさん
フクさん

と言っても、別に完璧なHILSを求めてるわけじゃないんで、
思いついたものだけでも列挙してみよう。

  • センサ入力
    • 電圧で受ける。
      • ADCを使用。
  • アクチュエータ出力
    • 電圧指示
      • DACを使用。
    • PWM指示
      • PWMを使用
  • 他のECUと連携
    • CAN等
      • 他ECUのセンサ情報取得
      • 他ECUへセンサ情報を送信
      • 他ECUの制御情報を取得
      • 他ECUへ制御情報を送信
太郎くん
太郎くん

まとめると、
ADC、DAC、PWM、CAN
あたりが代表的なインターフェースになるってことか。

今後の実験用インターフェース

フクさん
フクさん

で、今後の実験用インターフェースだが、
CANに絞ろうかと思う。

太郎くん
太郎くん

なんで?

フクさん
フクさん

CANはなんだかんだとセンサ情報制御情報となんでもやり取りしてるんで、
どんな情報が乗っていても不思議ではない。
実際、CANしか繋がっていないECUってのもあったりするしね。
そして、CAN経由で正しい制御情報のやり取りが出来れば、
それをADCなりDACなりPWMに置き換えるのはそれほど難しい話ではない

太郎くん
太郎くん

なるほど。
基本的には数値でしかないものだから、
それがCAN限定にしたとしてもECUの内部ロジックの動きはそれほど大きく変わらないってことか。

フクさん
フクさん

そういうことだね。

フクさん
フクさん

というわけで、次回は具体的にどういうことをやるか考えてみよう。

まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • さらなるHILSっぽさを求めて外部入力を検討。
    • ECUのインターフェースを想定すると分かり易い。
  • インターフェースは様々ではあるが、とりあえずCANであれば融通が利きそう。
    • CANからADC、DAC、PWMへの変更はそれほど大変ではない。
    • よって、今後はCANをインターフェースの前提として話を進める。

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