【Modelica】最小構成のMBD事例 第2章 その23【massモデル⑫】

【Modelica】最小構成のMBD事例 第2章 その23【massモデル⑫】事例
【Modelica】最小構成のMBD事例 第2章 その23【massモデル⑫】

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https://www.simulationroom999.com/blog/model-based-of-minimum-2-backnumber/

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はじめに

前回はforceブロックとtrapezoidブロックをライブラリブラウザから探し出した。
それをとりあえずそのままmassモデルに接続。
特にtrapezoidのパラメータは変更せず、変数等も設定していない。
シミュレーションしつつ、どう調整できるのか・・・。

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登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

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とりあえずシミュレーション

太郎くん
太郎くん

前回、特にtrapezoidの設定もせず、間に変数を入れることもしなかったけど、
このままでよいのかな?

太郎くん
太郎くん

まぁ大きなモデルじゃないから
再度モデルチェック、コンパイルが入ってもそんなに気になるような時間は取られないとは思うけど。

フクさん
フクさん

まぁとりあえずシミュレーションしてみよう。

太郎くん
太郎くん

うん。
やってみた。

OpenModelica、プロット、加速度、速度、移動距離
太郎くん
太郎くん

加速度が力と比例関係にあるから、
矩形波的な力が加わってる状態なんだろうなー。

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trapezoidのパラメータを変数ブラウザからどうみえるか

フクさん
フクさん

じゃ、変数ブラウザのtrapezoidを見てみよう。

OpenModelica、変数ブラウザ、trapezoid、Amplitude of trapezoid、Falling duration of trapezoid、Number of periods (< 0 means infinite number of periods)、Offset of output signal y、Time for one period、Rising duration of trapezoid、Output y = offset for time <startTime、Width duration of trapezoid、Connector of Real output signal
太郎くん
太郎くん

あれ?
ほとんどの変数が編集できそうだね?
y (Connector of Real output signal)ってのは変更できないようだけど。

フクさん
フクさん

そう。
trapezoidはほとんどのパラメータが後で編集できるんで、
わざわざ変数を間に入れなくてもOKってこと。
ちなみに、y (Connector of Real output signal)は演算後の出力なんで
パラメータとは別物だね。

太郎くん
太郎くん

なるほど。
それで特にtrapezoidのパラメータ編集も変数の追加もしなかったのか。

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trapezoidのパラメータを編集

フクさん
フクさん

じゃ、trapezoidのパラメータを以下に変更

  • falling:\(0.1[s]\)
  • rising:\(0.1[s]\)
  • startTime:\(0.1[s]\)
太郎くん
太郎くん

変更した。

フクさん
フクさん

じゃー再シミュレーション。

太郎くん
太郎くん

あ、結構かわったぞ。

OpenModelica、プロット、加速度、速度、移動距離、trapezoidパラメータ変更
太郎くん
太郎くん

加速度の動きが台形波っぽくなってる。
開始\(0.1[s]\)
立ち上がり\(0.1[s]\)
立下り\(0.1[s]\)
で変数ブラウザで変更した通りになってるね。

フクさん
フクさん

こんな感じで、最初からパラメータ変更を想定したソースブロックもあるよー。
ってことだねー。

太郎くん
太郎くん

なるほど。
これは知ってる知らないで結構サボり方が変わりそうだね。

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今後の方針

太郎くん
太郎くん

で、次はどうするの?

フクさん
フクさん

うーん、ちょっと複雑なモデルを触ってみおうかと思ってる。

太郎くん
太郎くん

例えば?

フクさん
フクさん

DCモータモデルあたりが調度良いのかなって思ってる。
なんとなくと特性も以前の別のシリーズでやってるし。

太郎くん
太郎くん

たしかにDCモータは何回かみたことあるなー。
ここらへんとか。

太郎くん
太郎くん

でもゼロからModelicaで書くのは大変そうだなー。

フクさん
フクさん

一応サンプルがあるから、それベースで進める予定。
だからそんなに心配しなくてもOKだ。

太郎くん
太郎くん

なんだ。
じゃーなんとかなりそう。

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まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • trapezoidの設定もせずにおもむろにシミュレーション。
    • 矩形波的な出力になった。
  • 変数ブラウザでtrapezoidの設定を編集。
    • 台形波的な出力に変化。
  • このように、変数ブラウザからパラメータ変更が可能なソースブロックはそこそこある。
    • これらを知っているといろいろとサボれて楽できる。

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