【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その225【CAN-FD②】

【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その225【CAN-FD②】事例
【XCP】最小構成のMBD事例 第2章 その225【CAN-FD②】

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https://www.simulationroom999.com/blog/model-based-of-minimum-2-backnumber/

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はじめに

前回はXCPonCANの課題を列挙。
そもそもとしてCANのデータフィールドが8byteであるが故の問題。
CAN-FDにすることで、このデータフィールドが最大で64byteになり、いろいろを改善ができそう。

と言っても何もせずにCANからCAN-FD切り替えられるわけもなく、
今回はXCPonCAN-FDに向けての改修手順を確認する。

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登場人物

博識フクロウのフクさん

指差しフクロウ

イラストACにて公開の「kino_k」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=iKciwKA9&area=1

エンジニア歴8年の太郎くん

技術者太郎

イラストACにて公開の「しのみ」さんのイラストを使用しています。
https://www.ac-illust.com/main/profile.php?id=uCKphAW2&area=1

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現状の仮想ECU、仮想ECU構成

太郎くん
太郎くん

XCPonCAN-FDにするための手順を考えるんだっけか?

フクさん
フクさん

そうだね。
まぁその前に現状の仮想ECU、仮想ECU構成を再確認しよう。

仮想ECUと仮想のネットワークとしての構成、外部指令器、仮想ECU、仮想HILS、Python、Python-can、XCPスレーブ、ECU側、PID、AUTOSAR、XCP、DmunnyFMU、FMU、XCPマスタ、STIMセンダ、DAQリスナ、Virtual CAN Bus
仮想ECUと仮想の論理的な構成、外部指令器、仮想ECU、仮想HILS、CAN、PID、Motor、XCP
太郎くん
太郎くん

結局はVirtual CAN Busと絡んでるところをCAN-FDとして辻褄を合わせる感じになるのかな・・・。

フクさん
フクさん

あとはXCPのODTに載せる変数のデータ長が変わるからね。
XCP関連も微小ではあるが変化する。

太郎くん
太郎くん

とすると、
大体以下の作業が必要そうってことかな。

  • AUTOSAR-XCPのCAN-FD対応
  • 仮想ECU内部変数の32bit化
  • 指令器のCAN-FD化
  • xcp_canクラスのCAN-FD対応
  • 仮想HILSの内部変数の32bit化
フクさん
フクさん

うん。
大雑把な流れとしてはこれで良いだろうね。
細かい部分としては
それぞれをCAN-FDにしたり32bit化した段階での確認方法をどうするか。
ってはあるけど。

太郎くん
太郎くん

そうか。
確認方法も一緒に考えておく必要があるのか。

フクさん
フクさん

単純にCAN-FDフレームが出てるかはpython-canのcan.loggerで確認すれば良いし、
XCP部分の確認は恐らくはPyXCPで対応できるだろう。

太郎くん
太郎くん

PyXCPってXCPonCANFDは対応してるのかな?

フクさん
フクさん

まぁPyXCPの下層に位置するpython-can自体がCAN-FDに対応しているのと、
PyXCPのコンフィグレーションに一応CAN-FDに関連するパラメータが居るのと、
XCPレベルまで抽象化されていると、CANとCAN-FDの差はMAX_CTOとMAX_DTOというパラメータ差でしか無いため、
問題無いと思って良いだろう。

太郎くん
太郎くん

大丈夫かなぁ。

フクさん
フクさん

最悪、python-canでXCPパケットをガチで作って送りつけて確認ってことにはなるな。
まぁ確認手段が全くないって状態にはならないはずだ。

太郎くん
太郎くん

ここでグダグダ考えても始まらないから、
そこら辺はその時になったら調べて悩もう。

フクさん
フクさん

そうね。
「7、8割方いけるんじゃね?」
くらいで行動に移してしまうのもありだね。
失敗したとしても誰に迷惑掛からないし。

太郎くん
太郎くん

(このシリーズがどんどん伸びるという問題はあるだろうけどね・・・。)

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まとめ

フクさん
フクさん

まとめだよ。

  • XCPonCAN-FDに対応すべく現状の仮想ECU、仮想HILS構成を再確認。
    • CANのところをCAN-FD化。
    • XCP経由で変数のやり取りをしている部分を32bit化。
  • 改造方針と同時に動作確認手段も模索する必要あり。
    • python-can、PyXCPを駆使すればなんとかなりそうという当たりだけ付けた。

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